�����ӱ��Ǜ]���S����]ʽ���g�������������ӱ��в��P䓴������������ϴ��������P�����տ͑������_�l�з����ϴ��������r�������õȸ��N�����ӱ������ǿ͑�ʹ�ô����ӱû��x��ʽˮ�Õr����������ʹ���������ӿ����أ���ʲô���������տ��Ʒ������Է֞飺�{���y�ٿv����·�ٿv�����ӱÿ����c׃�l���{�ٲٿv�ȡ�
1���{���y�ٿv
�{���y�{�������c���@��{�������ˮ���pʧ�ͽ��ͱ�Ч�ʡ��c��ͬ�r�y�Ԍ��F�h��������
��ע��ˮ���pʧ��Һ�w�������w�ȕr�������ٵĴ�С������Ҫ׃�������l��ײ�����M����һ�Ό����f���ęCе��̝�p��һ���֣��Q֮��ˮ���pʧ
2����·�ٿv
�����ܵ����ų���·�ϲ���һ�����y�Ĺܵ��������_�P�y�ٿv���{��Һ�w����
3���������f�{���y�����c��·���Ƶ������p����׃�l�����Ƶă��c����
�h������:�����y��������������^��׃�l��������������h��������
���_�ٿv:�ʴ_�o�`�{������Ҫ������������PID�����������ƾ�����
���^�پS�o�����L늙Cʹ�É������Ɍ��F�l����ͣ�����͆������ײ����
4�����ӱòٿv
����Ҫ���^��������ϵ�y���������ö���С���ʱò��Ӵ���һ�_���ʹ�������ÿ��ƱõĆ�ͣ�ٿv����������Y��׃�l����ܛ������ͬ�rʹ�����܉F����Ч���\�D��
���x�ıÞ�������Փ�ρ��f�f�������c�ٶ�����������������20%���ٶ����h�����ܳ���47%���c��ͬ�r�ñ����xȡͬ�����Pϵ�����������P�I��������D���õ���������б��Խ����׃�l�����{������Խ�V��ʹ�������^�͵��ٶ����\�D�����鹝�s��������^��������������Խƽ����ʹ��׃�l���{�ٷ����pС�������˹�������