�����ӱ��Ǜ]���S����]ʽ�͸��g�����ã������ӱ��в��P䓴����ã������ϴ��������P�����տ͑������_�l�з����ϴ����á��r�������õȸ��N�����ӱ��ͣ��ǿ͑�ʹ�ô����ӱû��x��ʽˮ�Õr����������ʹ���������ӿ����أ���ʲô���������տ��Ʒ������Է֞飺�{���y�ٿv����·�ٿv�����ӱÿ����c׃�l���{�ٲٿv�ȡ�

1���{���y�ٿv

�{���y�{�������c���@��{�������ˮ���pʧ�ͽ��ͱ�Ч�ʡ��c��ͬ�r�y�Ԍ��F�h�����ܡ�

��ע��ˮ���pʧ��Һ�w�������w�ȕr�������ٵĴ�С������Ҫ׃�������l��ײ�����M����һ�Ό����f���ęCе��̝�p��һ���֣��Q֮��ˮ���pʧ

2����·�ٿv

�����ܵ����ų���·�ϲ���һ�����y�Ĺܵ��������_�P�y�ٿv���{��Һ�w����

3���������f�{���y�����c��·���Ƶ������p�ģ�׃�l�����Ƶă��c�С�

�h������:�����y��������������^��׃�l��������������h�����ܡ�

���_�ٿv:�ʴ_�o�`�{������Ҫ������������PID�����������ƾ��ȡ�

���^�پS�o�����L늙Cʹ�É������Ɍ��F�l����ͣ�����͆������ײ����

4�����ӱòٿv

����Ҫ���^��������ϵ�y������ö���С���ʱò��Ӵ���һ�_���ʹ�á����ÿ��ƱõĆ�ͣ�ٿv����������Y��׃�l����ܛ������ͬ�rʹ�ã��܉򌍬F����Ч���\�D��

���x�ıÞ�������Փ�ρ��f�f�������c�ٶ����������ȣ�����20%���ٶȣ��h�����ܳ���47%���c��ͬ�r�ñ����xȡͬ�����Pϵ�����������P�I���أ���D���õ���������б��Խ�ߣ�׃�l�����{������Խ�V��ʹ�������^�͵��ٶ����\�D�����鹝�s��ܡ����^��������������Խƽ����ʹ��׃�l���{�ٷ����pС�������˹�������